1、機械手運動范圍

4軸SCARA軸機械手機械手運動范圍是以機械手最大行程的外圓及第一關節(jié)達到運動極限角度后旋轉第二關節(jié)達到運動機械范圍后所包圍的空間，即為機械手的工作區(qū)域。所以四軸機械在其底座周圍及底座后部有一些工作盲區(qū)，設計時應當避開工作盲區(qū)。以EPSON LS3-401S機械手為例，最大行程半徑為400mm，所以他的工作范圍為400mm的外圓和第二關節(jié)極限旋轉范圍所包圍的區(qū)域（如下圖紅色陰影區(qū)域），機械手底座周圍有一個半徑為128.8mm的盲區(qū)（如藍色陰影區(qū)域）。并且在靠底座后部范圍由于第一關節(jié)受限，必須切換第二關節(jié)姿勢才能達到，所以設計時要預留機械手切換手臂姿勢所需要的空間即我們所說的左右手姿勢，左手臂姿勢可以到達右邊區(qū)域后面區(qū)域（如下圖所示綠色區(qū)域），右手臂姿勢可以到達左邊區(qū)域后部位置（如下圖所示黃色區(qū)域）。切換手臂姿勢如果由于外部機構設計障礙，不能在所有工作區(qū)域內任意切換姿勢，在需要切換姿勢時，需要達到一個指定區(qū)域切換手臂姿勢時會影響整體的循環(huán)時間，并且增加回待機位置程序設計的難度。

2、負載的選擇

機械手的負載參數并不等于直接安裝在機械手上所有治具及工件質量的整合，與治具的安裝位置及距離旋轉軸的半徑有關，

3、負載對于加減速的影響

EPSON機械手為確保機械手達到最佳性能，可以直接通過設定負載自動調節(jié)加減速如下圖所示：

4、慣性的計算方法

當負載出現(xiàn)偏心時，為保證機械手的最佳性能，應根據實際偏心設定機械手的慣性，具體計算方法如下：

5、設定偏心量對機械手加減速的影響

6、機械手精度設計注意事項

機械手選型手冊標注的精度為機械手重復跑二個點的重復精度，設計治具有偏心時會影響機械手的精度，產生影響最大的為旋轉軸帶來的影響，偏心越遠影響越大，為提高設計整體精度，應當將治具盡可能設計在機械手軸心。

當機械手出現(xiàn)偏心時機械手的精度計算公式如下：

偏心距離：L

絲桿旋轉軸的重復精度：Q

機械手的精度=L*sin(Q)

7、外部線纜及氣管對于機械手精度影響

機械手內部馬達為伺服馬達，當機械末端受到外部線纜拉扯時會影響機械手的精度，所以布線時應盡可能將線纜氣管走好，減小線纜及氣管對于機械手末端的拉扯。

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